Pikeun ngabéréskeun sababaraha masalah anu disababkeun ku nulis aplikasi dina basa mesin, jalma mimiti mikir ngagunakeun mnemonik pikeun ngagentos paréntah mesin anu henteu gampang diinget. Basa ieu anu ngagunakeun mnemonik pikeun ngagambarkeun instruksi komputer disebut basa simbolis, ogé katelah basa rakitan. Dina basa assembly, unggal instruksi assembly digambarkeun ku simbol pakait jeung instruksi mesin komputer hiji-hiji; kasusah memori geus greatly ngurangan, teu ngan éta gampang pikeun pariksa jeung ngaropéa kasalahan program, tapi lokasi gudang parentah jeung data bisa otomatis disadiakeun ku komputer. Program anu ditulis dina basa rakitan disebut program sumber. Komputer teu tiasa langsung mikawanoh sareng ngolah program sumber. Éta kudu ditarjamahkeun kana basa mesin nu komputer bisa ngarti tur ngaéksekusi ku sababaraha métode. Program anu ngalaksanakeun karya tarjamah ieu disebut assembler. Nalika ngagunakeun basa rakitan pikeun nyerat program komputer, programer masih kedah wawuh pisan sareng struktur hardware sistem komputer, janten tina sudut pandang desain program éta masih henteu éfisién sareng rumit. Tapi, sabab basa assembly raket patalina jeung sistem hardware komputer nu dina kasempetan husus nu tangtu, kayaning program inti sistem jeung program kontrol real-time nu merlukeun efisiensi waktu jeung spasi tinggi, basa assembly masih alat programming pohara efektif nepi ka kiwari.
Ayeuna teu aya standar klasifikasi anu ngahijikeun pikeun panangan robot industri. Klasifikasi béda bisa dijieun nurutkeun sarat béda.
1. Klasifikasi ku modeu nyetir 1. Tipe hidrolik The hidrolik disetir panangan mékanis biasana diwangun ku motor hidrolik (rupa-rupa silinder minyak, motor minyak), valves servo, numput minyak, tank minyak, jeung sajabana pikeun ngabentuk sistem nyetir, sarta actuator nyetir karya panangan mékanis. Biasana boga kapasitas nyekel badag (nepi ka ratusan kilogram), sarta ciri na struktur kompak, gerakan lemes, résistansi dampak, résistansi Geter, sarta kinerja ledakan-bukti alus, tapi komponén hidrolik merlukeun precision tinggi manufaktur sarta kinerja sealing, disebutkeun leakage minyak bakal ngotoran lingkungan.
2. tipe Pneumatic Sistim nyetir na biasana diwangun ku silinder, valves hawa, tanghi gas na compressors hawa. Karakteristikna nyaéta sumber hawa anu gampang, tindakan gancang, struktur saderhana, béaya rendah sareng pangropéa anu gampang. Sanajan kitu, hese ngadalikeun laju, sarta tekanan hawa teu bisa jadi luhur teuing, jadi kapasitas lawanna low.
3. Tipe listrik Electric drive ayeuna paling dipaké métode nyetir pikeun leungeun mékanis. Ciri na nyaéta catu daya merenah, respon gancang, gaya nyetir badag (beurat tipe gabungan geus ngahontal 400 kilogram), deteksi sinyal merenah, pangiriman jeung ngolah, sarta rupa-rupa skéma kontrol fléksibel bisa diadopsi. Motor nyetir umumna nganggo motor stepper, motor servo DC sareng motor servo AC (motor servo AC mangrupikeun bentuk nyetir utama ayeuna). Kusabab laju motor anu gancang, mékanisme pangurangan (sapertos harmonik drive, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, aksi spiral sareng mékanisme multi-rod, jsb) biasana dianggo. Ayeuna, sababaraha panangan robotic parantos mimiti nganggo torsi tinggi, motor-speed rendah tanpa mékanisme pangurangan pikeun drive langsung (DD), anu tiasa nyederhanakeun mékanisme sareng ningkatkeun akurasi kontrol.
waktos pos: Sep-24-2024
