Tina jihat arsitéktur, robot bisa dibagi jadi tilu bagian jeung genep sistem, nu tilu bagian nyaéta: bagian mékanis (dipaké pikeun ngawujudkeun rupa-rupa lampah), bagian sensing (dipaké pikeun perceive informasi internal tur éksternal), bagian kontrol ( Kontrol robot pikeun ngarengsekeun sagala rupa tindakan). Genep sistem nyaéta: sistem interaksi manusa-komputer, sistem kontrol, sistem drive, sistem mékanisme mékanis, sistem indrawi, jeung sistem interaksi robot-lingkungan.
(1) Sistim drive
Pikeun ngajalankeun robot, perlu pikeun masang alat transmisi pikeun tiap gabungan, nyaeta, unggal darajat kabebasan gerak, nu sistem drive. Sistem nyetir tiasa transmisi hidrolik, transmisi pneumatic, transmisi listrik, atawa sistem komprehensif ngagabungkeun aranjeunna; bisa jadi drive langsung atawa drive teu langsung ngaliwatan mékanisme transmisi mékanis kayaning belts sinkron, ranté, karéta roda, sarta gears harmonik. Kusabab keterbatasan drive pneumatic sareng hidrolik, kecuali pikeun acara khusus, aranjeunna henteu deui maénkeun peran anu dominan. Kalayan ngembangkeun motor servo listrik sareng téknologi kontrol, robot industri utamina didorong ku motor servo.
(2) Sistem struktur mékanis
Sistem struktur mékanis robot industri diwangun ku tilu bagian: dasar, panangan, sareng efektor tungtung. Unggal bagian boga sababaraha derajat kabebasan, ngabentuk sistem mékanis multi-gelar-of-kabebasan. Lamun dasarna dilengkepan mékanisme leumpang, robot leumpang kabentuk; upami dasarna henteu gaduh mékanisme péngkolan sareng cangkéng, panangan robot tunggal kabentuk. Panangan umumna diwangun ku panangan luhur, panangan handap sareng pigeulang. Éféktor tungtung mangrupikeun bagian penting anu langsung dipasang dina pigeulang. Éta tiasa janten gripper dua ramo atanapi multi ramo, atanapi pistol semprot cet, alat las sareng alat operasi anu sanés.
(3) Sistem indrawi
Sistem indrawi diwangun ku modul sensor internal tur modul sensor éksternal pikeun ménta inpo bermakna dina kaayaan lingkungan internal tur éksternal. Pamakéan sensor pinter ngaronjatkeun tingkat mobilitas, adaptability jeung kecerdasan robot. Sistim indrawi manusa pisan dexterous pikeun perceiving informasi tina dunya luar. Nanging, pikeun sababaraha inpormasi khusus, sensor langkung efektif tibatan sistem indrawi manusa.
(4) Robot-lingkungansistem interaksi
Sistem interaksi robot-lingkungan nyaéta sistem anu ngawujudkeun hubungan silih sareng koordinasi antara robot industri sareng alat-alat di lingkungan luar. Robot industri sareng alat éksternal diintegrasikeun kana unit fungsional, sapertos unit pangolahan sareng manufaktur, unit las, unit rakitan, jsb. jadi hiji unit fungsional pikeun ngalakukeun tugas kompléks.
(5) Sistem interaksi manusa-komputer
Sistem interaksi manusa-komputer nyaéta alat anu ngamungkinkeun operator pikeun ilubiung dina kadali robot sareng komunikasi sareng robot, contona, terminal standar komputer, konsol paréntah, papan tampilan inpormasi, alarm sinyal bahaya. , jsb Sistim nu bisa dijumlahkeun nepi kana dua kategori: instruksi dibikeun alat jeung informasi alat tampilan.
Tugas sistem kontrol nyaéta ngadalikeun actuator tina robot pikeun ngalengkepan gerakan prescribed sarta fungsi nurutkeun program instruksi operasi robot jeung sinyal fed deui ti sensor. Lamun robot industri teu boga ciri eupan balik informasi, éta mangrupa sistem kontrol buka-loop; lamun boga ciri eupan balik informasi, éta sistem kontrol loop-tutup. Numutkeun prinsip kontrol, sistem kontrol bisa dibagi kana sistem kontrol program, sistem kontrol adaptif jeung sistem kontrol kecerdasan jieunan. Numutkeun bentuk gerak kontrol, sistem kontrol tiasa dibagi kana kontrol titik sareng kontrol lintasan.
waktos pos: Dec-15-2022
