Naon robot industri?

Kahiji di dunyarobot industrilahir di Amérika Serikat dina 1962. Insinyur Amérika George Charles Devol, Jr ngajukeun "robot nu flexibly bisa ngabales automation ngaliwatan pangajaran na playback". Gagasanna nyababkeun sumanget sareng pangusaha Joseph Frederick Engelberger, anu katelah "bapa robot", sahinggarobot industringaranna "Unimate (= mitra gawé kalawan kamampuhan universal)" lahir.
Numutkeun kana ISO 8373, robot industri mangrupikeun manipulator multi-joint atanapi robot multi-degree-of-freedom pikeun widang industri. Robot industri mangrupikeun alat mékanis anu otomatis ngalaksanakeun padamelan sareng mangrupikeun mesin anu ngandelkeun kakuatan sareng kamampuan kontrol sorangan pikeun ngahontal sababaraha fungsi. Éta tiasa nampi paréntah manusa atanapi ngajalankeun dumasar kana program anu tos diprogram. Robot industri modéren ogé tiasa ngalaksanakeun dumasar kana prinsip sareng pedoman anu dirumuskeun ku téknologi intelijen buatan.
aplikasi has tina robot industri ngawengku las, lukisan, assembly, kempelan jeung panempatan (kayaning bungkusan, palletizing na SMT), inspeksi produk jeung nguji, jsb; sadaya karya geus réngsé kalawan efisiensi, durability, speed na akurasi.
Konfigurasi robot anu paling sering dianggo nyaéta robot artikulasi, robot SCARA, robot délta, sareng robot Cartesian (robot overhead atanapi robot xyz). Robot némbongkeun rupa-rupa darajat otonomi: sababaraha robot diprogram pikeun ngalakukeun tindakan husus sababaraha kali (tindakan repetitive) satia, tanpa variasi, sarta kalawan akurasi tinggi. Laku lampah ieu ditangtukeun ku rutinitas anu diprogram anu nangtukeun arah, akselerasi, kagancangan, deceleration, sareng jarak tina runtuyan tindakan anu ngagabung. robot séjén anu leuwih fleksibel, sabab bisa jadi kudu ngaidentipikasi lokasi hiji obyék atawa malah tugas bisa dipigawé dina obyék. Contona, pikeun pituduh nu leuwih tepat, robot mindeng ngawengku subsistem visi mesin salaku sensor visual maranéhanana, disambungkeun ka komputer kuat atawa controller. Kecerdasan jieunan, atanapi naon waé anu disalahartikeun pikeun kecerdasan jieunan, janten faktor anu langkung penting dina robot industri modern.
George Devol munggaran ngajukeun konsép robot industri jeung ngalamar patén di 1954. (Patén ieu dibales dina 1961). Dina 1956, Devol sareng Joseph Engelberger ngadegkeun Unimation, dumasar kana patén asli Devol. Dina 1959, robot industri munggaran Unimation dilahirkeun di Amérika Serikat, ngawitan jaman anyar pangwangunan robot. Unimation engké ngalisensikeun téknologina ka Kawasaki Heavy Industries sareng GKN pikeun ngahasilkeun robot industri Unimates di Jepang sareng Inggris, masing-masing. Pikeun sababaraha waktos, hiji-hijina pesaing Unimation nyaéta Cincinnati Milacron Inc. di Ohio, AS. Sanajan kitu, dina ahir 1970-an, kaayaan ieu robah fundamentally sanggeus sababaraha konglomerat Jepang badag mimiti ngahasilkeun robot industri sarupa. Robot industri pareum gancang pisan di Éropa, sareng ABB Robotics sareng KUKA Robotics nyangking robot ka pasar dina taun 1973. Dina ahir taun 1970-an, minat kana robotika ngembang, sareng seueur perusahaan Amérika anu lebet kana lapangan, kalebet perusahaan ageung sapertos General Electric sareng General Motors (anu usaha patungan sareng FANUC Robotics Jepang dibentuk ku FANUC). Startups Amérika kalebet Automatix sareng Adept Technology. Salila booming robotics di 1984, Unimation kaala ku Westinghouse Electric pikeun $107 juta. Westinghouse ngajual Unimation ka Stäubli Faverges SCA di Perancis dina 1988, anu masih nyieun robot articulated pikeun aplikasi industri jeung cleanroom umum, komo kaala divisi robotics Bosch di ahir 2004.

Nangtukeun Parameter Édit Jumlah Axes - Dua sumbu diperlukeun pikeun meunang mana dina pesawat; tilu sumbu diperlukeun pikeun meunang mana di spasi. Pikeun pinuh ngadalikeun ngarah tina tungtung-panangan (ie, pigeulang), tilu sumbu séjén (pan, pitch, jeung roll) diperlukeun. Sababaraha desain (sapertos robot SCARA) ngorbankeun gerak pikeun biaya, kagancangan, sareng akurasi. Derajat Kabebasan - Biasana sami sareng jumlah sumbu. Amplop kerja - Wewengkon di rohangan anu tiasa dihontal ku robot. Kinematics - Konfigurasi sabenerna elemen awak kaku robot urang jeung sendi, nu nangtukeun sagala gerakan robot mungkin. Jinis kinematik robot kalebet artikulasi, cardanic, paralel, sareng SCARA. Kapasitas atanapi kapasitas beban - Sabaraha beurat robot tiasa angkat. Velocity - Kumaha gancang robot bisa meunang posisi tungtung-panangan na kana posisi. Parameter ieu bisa dihartikeun salaku laju sudut atawa linier unggal sumbu, atawa salaku laju komposit, hartina dina watesan laju tungtung-panangan. Akselerasi - Kumaha gancang sumbu tiasa ngagancangkeun. Ieu mangrupikeun faktor anu ngawatesan, sabab robot henteu tiasa ngahontal kagancangan maksimalna nalika ngalakukeun gerakan pondok atanapi jalur anu kompleks kalayan parobahan arah anu sering. Akurasi - Kumaha deukeut robot bisa meunang ka posisi nu dipikahoyong. Akurasi diukur sabaraha jauh posisi mutlak robot ti posisi nu dipikahoyong. Akurasi bisa ditingkatkeun ku ngagunakeun alat sensing éksternal kayaning sistem visi atawa infra red. Reproducibility - Kumaha ogé robot mulang ka posisi diprogram. Ieu béda ti akurasi. Bisa jadi dititah pindah ka posisi XYZ nu tangtu sarta ngan mana kana dina 1 mm posisi éta. Ieu mangrupikeun masalah akurasi sareng tiasa dilereskeun ku kalibrasi. Tapi lamun posisi anu diajarkeun tur disimpen dina mémori controller, sarta eta balik deui ka dina 0,1 mm posisi diajarkeun unggal waktu, lajeng repeatability na nyaeta dina 0,1 mm. Akurasi sareng kabisaulangan mangrupikeun métrik anu béda pisan. Repeatability biasana spésifikasi pangpentingna pikeun robot sarta sarupa jeung "precision" dina pangukuran - kalawan rujukan ka akurasi sarta precision. ISO 9283[8] netepkeun metode pikeun ngukur akurasi sareng kabisaulangan. Ilaharna, robot dikirim ka posisi diajarkeun sababaraha kali, unggal waktos bade opat posisi sejen tur balik ka posisi diajarkeun, sarta kasalahan diukur. The repeatability lajeng diitung salaku simpangan baku tina sampel ieu dina tilu diménsi. A robot has tangtu bisa boga kasalahan posisi nu ngaleuwihan repeatability, sarta ieu bisa jadi masalah programming. Saterusna, bagian nu beda-beda amplop karya bakal boga repeatability béda, jeung repeatability ogé bakal rupa-rupa jeung speed na payload. ISO 9283 netepkeun yén akurasi sareng pangulangan diukur dina laju maksimum sareng dina muatan maksimum. Nanging, ieu ngahasilkeun data pesimis, sabab akurasi sareng kaulangan robot bakal langkung saé dina beban sareng kagancangan anu langkung hampang. Repeatability dina prosés industri ogé kapangaruhan ku akurasi terminator (sapertos gripper a) komo desain "ramo" dina gripper nu dipaké pikeun nangkep obyék. Contona, upami robot nyokot screw ku sirah na, screw nu bisa jadi di sudut acak. usaha saterusna nempatkeun screw kana liang screw kamungkinan gagal. Situasi sapertos kieu tiasa dironjatkeun ku "fitur lead-in", sapertos ngadamel lawang liang anu tapered (chamfered). Kontrol Gerak - Kanggo sababaraha aplikasi, sapertos operasi pick and place assembly basajan, robot ngan ukur kedah mudik antara sababaraha posisi anu tos diajarkeun. Pikeun aplikasi anu langkung kompleks, sapertos las sareng lukisan (lukisan semprot), gerakanna kedah terus-terusan dikontrol sapanjang jalur di rohangan dina orientasi sareng laju anu ditangtukeun. Sumber Daya - Sababaraha robot nganggo motor listrik, anu sanésna nganggo aktuator hidrolik. Anu kahiji langkung gancang, anu terakhir langkung kuat sareng mangpaat pikeun aplikasi sapertos lukisan dimana percikan api tiasa nyababkeun ngabeledug; kumaha oge, hawa-tekanan low di jero panangan nyegah asupna uap kaduruk jeung rereged lianna. Drive - Sababaraha robot nyambungkeun motor ka sendi ngaliwatan gears; batur boga motor disambungkeun langsung ka sendi (drive langsung). Pamakéan gears ngakibatkeun ukuran "backlash", nu gerakan bébas tina hiji sumbu. Leungeun robot anu langkung alit sering nganggo motor DC berkecepatan tinggi, torsi rendah, anu biasana meryogikeun rasio gear anu langkung luhur, anu gaduh kalemahan backlash, sareng dina kasus sapertos reducer gear harmonik sering dianggo. Patuh - Ieu ukuran tina jumlah sudut atawa jarak anu gaya dilarapkeun ka sumbu robot bisa mindahkeun. Kusabab patuh, robot bakal gerak rada handap nalika mawa muatan maksimum ti nalika teu mawa muatan. Patuh ogé mangaruhan jumlah overrun dina kaayaan dimana akselerasi kedah dikirangan kalayan muatan anu luhur.